Eğer ESC ve brushless motorlar hakkında çok fazla bilginiz yoksa hatta ilk defa duyduysanız bu terimleri, neden bu tatlı aletlerle ilgilenmeye başladığımı hatta ilk izlediğimde ağzımın sularının nasıl da aktığını anlayabileceğiniz ve hissettiklerimi hissedebileceğiniz bir link vererek yazıya başlamak çok etkilici ve şevklendiici olacaktır diye düşünüyorum 🙂 http://www.mikrokopter.de bu linkte ilk sayfadaki videoyu izleyerek başlayabilirsiniz.
O uçan aletlerin literatürdeki genel adı UAV (unmanned aerial vehicle) yani insansız kontrol edilebilen ve uçabilen cihaz olarak nitelendirilebilir kısaca. Endüstride güvenlikten tutun da film çekimlerine kadar bir çok alanda kullanılmakta olan UAV’ların özelleşmiş bir türü aslında Mikrokopter. İlk videoyu izlediyseniz 6 Brushless motorlu olan hexakopterle tanışmışsınız demektir. Ne kadar iyi ivmelendiğini, yükseldiğini ve çıkardığı sesleri duyunca hayran olup aranızda ben de istiyorum bu oyuncaktan demeyen yoktur diye tahmin ediyorum 🙂
İşte herşey bu siteyi ziyaret etmemle başladı… İlk izlediğimde askerdeydim sanırım. Askerden geldikten sonra mikrokopter yapabilmek için gerekli bilgi birikiminin oluşması ve gerekli bazı temel parçaların temini için geçen zaman sonunda zor da olsa somut olarak bazı sonuçlara ulaşarak yeterince tecrübe ve deneyim sahibi olduğuma inandığımdan ve bu zorlukları sizin yaşamanızı istemediğimden deneyimlerimi burada paylaşmaya karar verdim.
Elektronik dünyasında daha önce bilmediğiniz bir konu ile uğraşmaya başladıysanız ve kafanızda oluşan soru işaretlerine teorik bilgiler cevap veremiyorsa, o soruları tecrübe ve deneyim ile cevaplamanız gerektiği anlamına gelir. Tecrübe edilmiş deneyimlerim umarım bu aşamada size yardımcı olabilir…
LIPO Pil ve Brushless Motor Seçimi
Uçan bir makina yapmak istiyorsanız yerçekimini yenmek için makinanızın ağırlıgından daha fazla bir kuvvet ile hava sürtünmesinden yararlanmalısınız. Günümüzde bunu yapabilmenin çok da zor olmadığını söyleyebilirim. Brushless yani fırçasız motorlar ve bu motorlara güç sağlayan yeni nesil Lityum Polimer (kısaca LiPo) piller ile yerçekimini yenebiliriz.
Lipo piller kuru akülere ve diğer şarj olabilen Ni-Mh pillere göre çok daha fazla deşarj kapasitesine sahiptirler (2200mah, 20C bir Lipo 44amper devamlı olarak akım verebilir) ve aynı zamanda bu pillere göre çok daha hafif olan Lipo piller hafif olmalarının yanında çok daha fazla enerji saklama kapasitesine sahiptir. Tüm bu özellikler sayesinde Lipo piller RC modelcilik dünyasında en yaygın olarak kullanılan piller haline gelmiştir. LiPo piller ile ilgili daha detaylı bilgiyi xxxxxxxxlipopillerxxxxxx yazımızdan öğrenebilirsiniz.
Brushless Motorlar çok yüksek hızlarda çalışırlar. Yuksek hızlarda zorlandıkları oranda çektikleri akım da artar. Yani propeller (pervane) taktıgınzda ya da motor yüke bindiğinde çekeceği akım artacaktır. Motorun bu durumlardaki enerji ihtiyacını sürekli olarak yüksek desarj kapasitesine sahip bir enerji kaynağı ile sağlamak gerekir. İşte Lipo pil ve brushless motor uyumu bu aşamada önem kazanıyor. Motorun/motorların toplamda çekeceği max akım, Liponun desarj kapasitesi sınırları içinde olmalıdır yoksa Lipo zarar görecektir ve Lipolar aşırı zorlandıklarında/ısındıklarında yangına sebep olabilirler ve bu durumla kimse karşı karşıya kalmak istemez.
Şöyle bir senaryo ile bu durumu açıklamak yaralı olacaktır : 2200mah, 20C bir liponuz olsun yani sürekli 44A çekebilirsiniz. Burst degeri de 25C olsun. Burst değeri, Liponun zorlandığında desarj kapasitesi değeridir ve yaklaşık olarak bu degerde 10 saniye kadar çalışabilir. Sonrasında pil zarar görecektir. Yani 55A değerinde bir akım ile 10 saniye çalışabilecek bir lipomuz var. Eğer biz bu lipoya max güçte 30A çekecek 2 adet brushless motor bağlarsanız kötü şeyler yaşayabilirsiniz. Onun için 30C ve üstü desarj kapasitesine sahip bir lipo seçmek daha sağlıklı bir karar olacaktır. Bu konu hassas olduğu için özellikle açıklamaya çalışıyorum. Daha önce de söylediğim gibi lipo-motor uyumu çok önemli. Motorunuzun ve pillerinizin teknik özelliklerini mutlaka yorumlayın…
Peki Nedir Bu ESC ?
Evet motor ve Lipo seçiminizi nasıl yapacağınızı artık biliyorsunuz. Peki motor ile pil sahibi olmak Brussless motoru çalıştırabilmek için yeterli mi? Yeterli değil çünkü motorun hızını kontrol edebileceğiniz ve motoru sürebileceğiniz ayrı bir kontrol devresine daha ihtiyacınız var. Bu devreye aslında ESC deniyor. Yani Electronic Speed Controller. Bu devreyi kendiniz de yapabilirsiniz fakat ülkemizde bazı mosfetleri temin etmek zor oldugundan ve maliyeti hazırını aldığınızda daha az olacagından hazır bir ESC almak çok daha mantıklı bir seçim olacaktır.
Nasıl ki motor ve pil uyumu önemliyse, motor ve ESC uyumu da bu derece önemli bir konu. Eğer motorunuzun max çekeceği amper 30A ise kullanacağınız ESC’nin de verebileceği akım değeri en az 30A olmalıdır. Motorun hızını ESC ile kontrol ettinizden pilden geçen tüm akım önce ESC den daha sonra da motordan geçecektir. Dolayısıyla seçeceğiniz ESC’nin kapasitesinin motorunuzun kapasitesine göre küçük olması yanmasına sebep olacaktır. Genelde ESC seçimi, motorun çekebileceği max değerin %20 fazlası olacak şekilde yapılır. Yani max gücte (en hızlı devirde) 30A çekecek bir motorunuz varsa ESC nin 36A lık bir değere sahip olması sorunsuz çalışması için yeterli olacaktır. (36A’lık bir ESC yoktur onun yerine 40A’lık bir ESC tercih edilebilir.)
ESC – Lipo – Brushless Bağlantıları
ESC lerin baglantı kabloları standarttır. Resimde görülen siyah,mavi,kırmızı üçlü kablo Brushless motora baglanacaktır. Bağlantı sırasının bir önemi yok. Eğer motor istediğiniz yönün tersine dönüyorsa bu üç kablodan herhangi ikisinin yerini değiştirmeniz diğer yöne dönmesi için yeterli olacaktır.
Siyah ve kırmızı olan ikili kablo pile bağlanacaktır. Tahmin ettiğiniz gibi siyah eksi uca, kırmızı ise artı uca baglanmalıdır. Lipo pillerin ucunda standart olarak dişi T konnektör (ya da dean konnektör de deniyor) ile gelir. ESC’yi lipoya bağlamak için bu konnektörlerin erkek olanından temin etmek olası bir kısa devreyi engelleyecektir. Sağdaki resimde dean konnektörlerin neye benzediğini görebilirsiniz.
Son olarak ESC’de boşta kalan 3 uçlu dişi jag ise BEC ucudur. BEC Battery Elimination Circuit kelimelerinin kısalmasından oluşur. 3s bir lipo 11.1 volt gerilime sahiptir. (Her bir hücre 3.7V) Siz ESC’ye TTL seviyesinde başka entegre ya da motor baglamak isterseniz 5V gerilime ihtiyaç duyarsınız. İşte BEC burada yardımınıza yetişiyor ve extradan bir güç kaynağına ihtiyaç duymamanız sizin için 11.1V gerilimi 5V gerilime düşürüyor. Bu uca da servo/uzaktan kumanda/mikroişlemci vb. gibi 5V gerilim seviyesinde çalışan başka bağlantılar yapmanız mümkün. BEC entegresinin de maximum verebileceği bir akım değeri mevcuttur. Bunu da göz önünde bulundurarak bu bağlantıyı kullanmak ESC’nizin BEC’inin sağlığı için önemlidir. Genelde 20-30A’lık ESC’lerde BEC değeri en düşük 1A seviyesindedir fakat teknik olarak ihtiyaçlarınıza uygunlugunu kontrol etmenizi ve yorumlamanızı bir kez daha tavisye ediyorum.
BEC ucunun 3’lü dişi jag oldugunu söylemiştik. Artı ucu, eksi ucu ve diğer uç. Bu diğer uç, motorun hızını ayarlayacağınız sinyal ucu aslında (multimetre yardımıyla artı ve eksiyi tespit edebilirsiniz) Aşağıda bu sinyalin nasıl olması gerektiğini ve örnek bir kaynak kodu ekleyeceğim ki kumandası olmayan herkes moturunu kolayca çalıştırabilsin 🙂
Ayrıca tüm bu uçların haricinde bahsetmediğimiz bir uç kaldı ki o da Lipo üzerindeki siyah/kırmızı 11.1 gerilim ucu haricindeki dişi jag. Eğer piliniz 2s (yani 2 hücreli) ise bu jag 3lü, 3s ise 4’lü olacaktır. Bir uç toprak ucudur, diğer uçlar ise her bir hücrenin ucudur. Yani 3 hücreli bir pil için bu jagtaki toprak ucunu buldugunuzda (genelde toprak ucunun kablosu farklı renkte olur) hemen yanındaki uç ile gerilim farkını multimetre ile ölçtüğünüzde 3.7v, onun yanındaki uçla 7.4v, jagtaki son uçla ölçtüğünüzde ise 11.1v olduğunu göreceksiniz. Yani bu şu demek oluyor. Liponuzu Balancer özellikli bir şarj cihazı ile şarj ederken bu uçtan faydalanarak şarj edeceksiniz ki her bir hücre eşit olarak şarj edilebilsin ve pilinizin ömrü uzun olsun.
Hadi Artık Çalıştıralım Şu motoru
Evet bu kadar teknik bilgiden sonra somut birşeyler görelim artık. Motoru çalıştırabilmek için ESC’ye daha dogrusu yukarıda bahsettiğimiz BEC’in sinyal ucuna uygun sinyallerin gönderilmesi gerekiyor. Eğer bir uzaktan kumandanız olsaydı bu iş oldukça kolaydı. Lipoyu ESC’ye baglamak ve uzaktan kumandanın vericisini de bind ettikten sonra ESC’nin BEC’ine baglamak yeterli olacaktı. Ardından kumandanin throttle’ını (yani hız çubuğunu) en düşük seviyeye getirip kumandayı açacaktık ve Brushless motordan 2 farklı tonda sizi fazlasıyla mutlu edecek bir ses (ben ona zaferin sesi diyorum) ve ardından biraz daha uzun süren daha kalın tonda bir ses gelecekti.(bu da pil lipo olduğunda gelen ses) Ama fakirlik işte kumanda alamadık henüz ne yapalım? Üzülmeyin geçici olarak testlerimiz için PIC kullanabiliriz…
ESC’yi ve lipoyu doğru bağlayabildiyseniz yukarıda bahsettiğim “beep-biip-beep-biip — — beeeeep beeeeep”(aslında bu sesler motordan geliyor) seslerini duymuş olacaktınız. (kumandanız olsaydı tabi) Her bir tonun ve uzunlugun bir anlamı var. Hatta bu ses tonlarına göre ESC’nizi programlayabilirsiniz bile. Bu seslerin ne anlama geldiklerini kullandığınız ESC’yle birlikte gelen kullanma kılavuzundan öğrenebilirsiniz.
Bu aşamaya kadar anlattıklarımı içeren bir video ekliyorum…
Evet bu aşamadan sonra yazdıklarımı büyük ihtimalle başka yerde bu şekilde anlatılmış olarak bulamayacaksınızdır. Kumandamız yok. ESC’nin BEC ucuna vericiyi bağlayamıyorsunuz dolayısıyla ESC’ye uygun sinyaller gitmediğinden motorunuz çalışmayacaktır hatta ESC ilk çalıştığında duyulan sesi de duyamayacaksınız. İşte bunun için kumanda gibi davranabilecek, kumandanın gönderdiği sinyalleri gönderebilecek bir mikroişlemci kullanacağız.
ESC’lerin hepsi aynı aralıkta çalışmasa da genelde 0.9ms – 1.8ms high (yani lojik 1) ve ardından göndereceğiniz 20ms’lik low (yani lojik 0) sinyali ve bunun devamlı olarak ESC’ye iletilmesi ile çalışırlar. Güvenlik açısından motorun başlangıçta hızlı dönmeye başlamasını engellemek için kumandanız dahi olsaydı throttle kolunu en aşağı yani minimum düzeye getirerek çalıştırmanız gerekecekti. Minimum throttle konumuna getirilmeyen bir kumanda ile motorların başlaması için gereken sesi duymak mümkün olmayacaktır. (şu beep-biip-beep-biip sesi yani 🙂 ) İşte bunu mikroişlemciyle de böyle yapmalıyız ki motorlar güvenli bir şekilde çalışmaya hazır olsunlar. Bunun için başlangıçta ESC’nin BEC’inin sinyal ucuna 0.9ms kadar lojik 1 ve 20ms lojik 0 bilgisi göndermeliyiz. Bu aşamada motordan o başlamaya hazır oldugunu bildiren sesi duymalıyız. Ardından motorlar nihayet çalışmaya hazır olacaklar. Tek yapmanız gereken 0.9ms olan lojik 1 bilgisini 0.9ms değerinden daha yüksek bir değere çıkarmak. Aşağıya 4 kademeli çalışan bir kod örneği ekliyorum. Yani Pic16f877’nin A0 ve A1 bacaklarını girdi olarak, C1 bacağını da çıkış olarak kullanırsak; (yani BEC’in sinyal ucuna C1 bacagı bağlanacak, BEC’in ground(-) ucuna ise PIC16f877’nin beslemesi için kullanılan kaynağın ground(-) ucu baglanacak ki C1 bacağı için gerekli devre tamamlanabilsin. )
1.DURUM A0=1 ve A1=1 ise ==> 900ms bilgisi gönder. Motordan ses duyulduktan sonra A0 ve A1 pinine bağlı kabloların uçları +'dan, - ye bağlayanarak (yani lojik 0 verilerek) aşağıdaki durumlar uygulanabilir. (Motorun hızını bu şekilde değiştirebilirsiniz) 2.DURUM A0=0 ve A1=1 ise ==> 1250ms bilgisi gönder. 3.DURUM A0=1 ve A1=0 ise ==> 1350ms bilgisi gönder. 4.DURUM A0=0 ve A1=0 ise ==> 1900ms bilgisi gönder.
Siz aşağıda verdiğim kodu kendinize göre yapılandırarak daha fazla durum ile motorunuzu çalıştırabilirsiniz. Hatta bir potla aldığınız analoğ değeri throttle bilgisi olarak dijitalleştirebilirsiniz bile…
Kod CCS C IDE’si ile yazılıp derlenmiştir…
#include <16F877a.h>
#fuses HS,NOWDT,NOPROTECT,BROWNOUT,PUT,NOLVP
#use delay(clock=4000000)
int1 x,y;
void main()
{
while(1)
{
x=input(pin_a0);
y=input(pin_a1);
if(x==1 & y==1)
{
output_high(pin_c1);
delay_us(900);
output_low(pin_c1);
delay_ms(20);
}
else if (x==0 & y==1)
{
output_high(pin_c1);
delay_us(1250);
output_low(pin_c1);
delay_ms(20);
}
else if (x==1 & y==0)
{
output_high(pin_c1);
delay_us(1350);
output_low(pin_c1);
delay_ms(20);
}
else
{
output_high(pin_c1);
delay_us(1900);
output_low(pin_c1);
delay_ms(20);
}
}
Motorunuzun hazır oldugunu bildiren sesi duyamassanız en düşük değer olan 900ms değerini değiştirerek size uygun olan değeri bulabilirsiniz.
Son olarak motoru çalıştırmadan önce mutlaka çok iyi sabitleyin. Maximum güçte propeller takılmış iken elinizde tutmayı sakın ama sakın denemeyin. Motorun gücünü gördüğünüzde ne demek istediğimi çok iyi anlayacaksınız. Ben 1250ms’lik sinyal gönderirken parmağımı pervaneye kaptırdım, 1 saniyeden kısa sürede 4 tane çok derin kesik oluştu parmağımda. Bunları göz önünde bulundurarak çalışmalarınıza başlamınızı tavsiye ederim 🙂
Umarım paylaşım yeterince açıklayıcı olmuştur. Yeni bir yazıda görüşmek dileğiyle…
A0=0 ve A1=1 ise ==> 1100ms bilgisi gönder.
Merhaba,
RC model uçak konusunda yeni başlayanlar için gerçekten şahane bir paylaşım olmuş. Bende bu makaleden bir çok şey öğrendim ve yaptığınız bu paylaşımı takdir etmek istedim. Elinize sağlık. İyi çalışmalar.
Teşekkürler. Vakit buldukça paylaşımlarım sürecek inşallah…
Admin cok sagol bende ilk adimimi atiyorum sana birde benim sorum olacak bu bu duzenegi ben kurdum hersey normal calisiyor ama 1 dakika icinde esc30 cok isiniyor el degilmiyor normalmi sence motor ilk calisti 1 dakika sonrasinda durdurdum tekrar calistirmak istedim ama motor calismiyor titreme yapiyor nedendir sizce cvb icin simdiden tskler
Sizden rica etsem acaba BEC pinleri hakkında daha ayrıntılı bilgi verirmisiniz. Bende aynı sizin yaptığınız gibi yapıyorum Alıcım yok onun yerine pic16f877 kullanıyorum. Yukarıda belirttiğiniz PORTA.0 ve PORTA.1 nereye bağlandığını anlayamadım. Lütfen yardımcı olursanız çok sevinirim.
Merhaba Rıza;
PORTA.0 ve PORTA.1’i aslında hız kontrolü için kullandım. Yani 2 pin ile toplamda 4 farklı hızda sürebiliriz motorumuzu. Herhangi bir pinin toplamda 2 farklı durumu olabileceğine göre (ya 1’dir yani +5V’dir ya da 0’dır yani GND’ye baglıdır yani 0V’dir) 1 olması durumunda +5V’ye 0 olması durumunda direk GND’ye bağlayabilirsin.
İlk olarak mesajıma cevap verdiğiniz için teşekkür ederim.
Anladığım kadarıyla porta.0 ve porta.1 dışarıdan lojik 1 veya 0 giriliyor (buton gibi..)ve portc.1 den escye sinyal gidiyor. Buraları anladım benim asıl sormak istediğim bu porc.1 pininden giden sinyal BEC ucundaki hangi kabloya gidiyor
(Benim ESC’mde toplam 8adet kablo war bunlardan ikisi motora , ikisi LiPoya, kalan 3kablo receiver yada BEC… BECdeki kablolar turuncu-kırmızı-kahverengi mantıken kahverengi Ground olmalı, turuncu veya kırmızı bunlardan hangisine acaba sinyal gidiyor.. ve diğeri neişe yarıyor ??)
Tekrar yardımcı olursanız sevinirim…
Merhaba Rıza;
1. Turuncu kablo – PPM ucu yani pin_c1’e baglanacak
2. Kırmızı (ortadaki) kablo – Bu uçta +5V var. Eğer PIC için Lipo’dan başka bir güç kaynağı kullandıysanız bu ucu boşta bırakabilirsiniz.
3. Kahverengi kablo – Ground. Yani Kahverengi kabloyu PIC’inizce güc veren enerji kaynağının Grounduna baglayacaksınız. Bu durumda ESC’nin BEC ucunun GND’si Lipo’nun GND’si olduğu için Lipo ile PIC’te kullandığınız güç kaynağının GND’lerini birleştirmiş oluyoruz ki PPM ucuna (turuncu kablo) gönderdiğiniz sinyal için gerekli akım akabilsin.
Ya da direk kırmızı uçtan +5V ve Kahverengi uçtan da GND alarak hem PIC’inizi hem de ESC ve Brushless Motorounuzu tek güç kaynağı ile yani LiPo piliniz ile çalıştırabilirsiniz.
Hakan Bey Verdiğiniz bilgiler işe yarar bilgiler fakat anlattığınız devrenin şekli olmadığı için
tam anlaşılmıyor.
Merhaba Adem;
Devre şeması eklemeye gerek duymadım çünkü zaten ESC baglantıları haricinde sadece 3 pin için baglantı yapılması gerekiyor ve bu sadece ESC ile Brushless motoru çalıştırmanızı sağlayacak bir kod parçacığı. Yine de ilk fırsatta bir devre şeması çizip ekleyeceğim.
Pil , mikro denetleyici , fırçasız motorun
bağlantılanı tam olarak bir şekil üzerinde gösterebilirseniz sevinirim.
Ayrıca hız kontrolu sadece 4 kademelimi?
Merhaba Adem;
Devre şemasını ilk fırsatta ekleyeceğim. Evet bu sadece ESC ve Brushless motor’un PIC ile sürülmesi için bir örnek ve dolayısıyla 4 kademeli evet. Bu kod parçacıgını geliştirerek Analog girişten alacağınız değerler ile daha gelişmiş hız kontrolü sağlayabilirsiniz.
Hakan bey ESC de küçük 3lü sokete bağlı olan kablonun birinin hız kontrol kablosu olduğunu söylemişsiniz.Hız nasıl kontrol ediliyor.
Frekanslamı , gerilim seviyesiylemi ?
Merhaba Adem;
Hız kontrolünden yazının içeriğinde bahsetmiştim. Hız kontrolü için PWM ya da PPM denilen yöntemler kullanılıyor yani frekans modülasyonu ile hız kontrolü sağlanıyor. Şu satırlardan sonrasını okursanız sanırım bu konuyu anlamanız için yararlı olacaktır.
"ESC’lerin hepsi aynı aralıkta çalışmasa da genelde 0.9ms – 1.8ms high (yani lojik 1) ve ardından göndereceğiniz 20ms’lik low (yani lojik 0) sinyali ve bunun devamlı olarak ESC’ye iletilmesi ile çalışırlar. "
hocam verdiğiniz değerli biligler için teşekkürler. en kısa sürede 16f877 in anolog girişini kullanarak bir hız kontrolü yapmaya çalışacağım. Takıldığım noktalarda değerli yardımlarınıza başvurmak isterim. İlginiz için şimdiden teşekkürler
adamım bu çok iyi olmuş
sen delinin tekisin
teşekkürler 🙂
hakan bey, 1-anladığım kadarıyla bec’in sinyal kablosu mosfetleri tetikliyor bu doğrumu.
2- motora tkılan kabloları tam anlıyamadım
dediğiniz gibi kırmızı artı uç siyah gnd diğer uç ne işe yarıyor hakan bey.
acaba servo uçları gibimi.servonun kırmızı ucuna artı 5v siyah ucuna gnd ve sinyal ucunuda artı uçla kısa zaman aralıklarıyla kısa devre yapıp çektiğim zaman servo dönüyor,kısa devreyi sabitlediğim zaman tek bir minik bir adım atıyor.
hakan bey bu fırçasıza, servoya uyguladığım gibi akım uygulasam çalışırmı. biraz korkuyorum çünkü motoru yaktım galiba.masrafları çoğaltmak pek hoş olmuyor 🙂
kusura bakmayın biraz uzun oldu,esc kendim yapmaya çalışıyorum. pıc kullanmak sorun olmuyor ama mnotor bağlantısı hakkında yardımcı olabilirseniz sevinirim iyi çalışmalar size
Merhaba Mehmet;
1 – Evet doğrudur.
2 – Aynen soylediğin gibi servodaki mantık burada da geçerli. Yani 3. uç sinyal ucu. Bu uca yukarıda yazıda bahsettiğim gibi uygulayacağın uygun sinyal ile brushless motoru hızlandırıp yavaşlatman mümkün.
Videodan sonraki kısmı bir daha okursan aslında pic ile nasıl sinyal göndermen gerektiğini anlayabilirsin.
Bu arada ilk Brushless motorlar ile tanıştığımda ben de kendi sürücümü yapmak istemiştim. Yani mosfet ve kendi mikroişlemcimi kullanarak ama çok spesifik bir konunuz yoksa piyasaki ESC’ler fazalsıyla işiniz görecektir ve çok daha ucuz bir çözüm olacaktır.
Teşekkürler
İyi Çalışmalar…
sevgili hakan kardeş öncelikle paylastığın bilgiler için sana cok teşekkür ederim ne kadar yardımcı oldun bir bilsen.aslında benim aradığım tam da yukarıda bahsettiğin konuydu benimde elimde brushless motor ve esc var. dediğin gibi kumandamız yok. aslına bakarsan bilerek almadım çünkü ben uçan yada kaçan birşey yapmayacağım uzun araştırmalar sonunda nihayet senin bu paylaşımına ulaştım ve çok mutlu oldum. bende aslında yeniden bir esc yapmayı planlıyordum onun araştırması içerisindeydim ama artık planlamıyorum çünkü hakan kardeşimiz bizim için gerekli planları yamış yakından kumanda işini çözmüş cok teşekkür ederim hakan kardeş sana. hakan kardeş benim amacım iki motoru aynı anda ve aynı devirde döndürmek ancak benim devrede ileri geri butonları ve hızı artırıp eksiltebilmem için potans veya benzeri birşey olması gerekiyor benim sorum bunları bahsettiğimiz 16f877 ye ekleyebilirmiyiz yardımlarını bekliyorum şimdiden çok teşekkür ederim
Tabiki de yapılabilir. Kod üzerinde ufak oynama ile 2 motoru kontrol edebilir hale getirebilirsin. Brushless motorları geri dondurmeyi normal şartlar altında uygulayamassın ama o işlem için de motorun ESC ile bağlandığı noktaya 1 röle koyarak bu işlemi gerçekleyebilirsin. Rölenin bobini çekik iken ileri, çekik değil iken de geri dönmesini sağlayabilirsin. Röleyi sürmek için de Uln2003 ya da BC548 kullanabilirsin.
hakan bir sorum daha olacak ama konuyla alakalı değil kişisel. soyadın çakıroğlu acaba senin of lu olabilme ihtimalin varmı? trabzon of
Merhaba Emin;
Yok Of’lu değilim ama orada bulunan ve soyadı Çakıroğlu olan insanlar tanıyorum 🙂
cevap verdiğin için cok teşekkür ederim. geri çevirme işini bende aynı senin gibi düşünmüştüm artık emin oldum. da bu kod yazma işini nasıl yapacaz ben pek anlamıyorum bu kod işinden
merhaba bu anlattığınız bağlantıları ve mümkünse kodları msp430 ile nasıl yapacağımı msp430g2231 i nasıl kodlayabileceğimi de anlatabilirseniz çok mutlu olurum
Merhaba Mustafa;
İlgili işlemci ile kod yazmadım daha önce ama yukarıda bahsettiğim işlemi o işlemciyi tanıyorsan ve C biliyorsan kolayca sen de uyarlayabilirsin.
Üstad bu yazı günlerdir aradığım dökümandır. Eline bilgine sağlık.
Elimdeki rc araç işin ışık kiti yazmaya çalışıyorum. 16F877A.
bir adet brushless motor bir adette sağ-sol için servo motor var araçta. (HPI Sprint 2 Flux modeli). araçın ileri/ geri gittiğini, sağa/sola kırdığını, firene bastığını falan nerden anlarım diye araştırırken yazını buldum. ESC ye 3 uç ve servoyada üç uç gidiyor. (+,-, sinyal). ESC-Receiver ve Servo-Receiver kablolarını paralelliyerek PIC ‘e sinyalleri almayı ve sizin yukarıda anlattığın gibi düşünerek ESC nin ileri-geri ve firen yaptığını çözmeye çalışacağım. Servo için henüz bilgi bulamadım.
Bana biraz yardımcı olurmusunuz. Nasıl bir yol izlemeliyim? Düşüncelerim doğrumu?
Multimetre yardımıyla sağ-sol-ileri-geri yaptıgın anlarda kabloların uçlarındaki gerilim değişimini ölç. Bu sayede hangisinin hangi motora hangi bilgiyi gönderdiğini tespit edebilirsin. Daha sonra analog ölçüm yaparak ilgili uçtaki değer belli bir gerilim değerinin üstüne çıkarsa ya da düşerse o ucun aktif oldugunu anlamış olursun. Umarım faydalı olur.. İyi Çalışmalar…
Merhaba.Öncelikle verdiğiniz bilgiler için teşekkürler.Ben bu motorları kumanda yerine laptop ile kablosuz olarak kontrol etmek istiyorum.Mümkün müdür?,Mümkünse nasıl yapılır?,maliyeti kumandadan daha fazla mı olur?.tşkrler.
Bu mümkündür elbette, bunun için kumanda yerine kablosuz haberleşme modulleri kullanmalısınız. Arduino ile proje geliştirecekseniz Xbee marka modulleri incelemenizi tavsiye ederim. Çünkü arduino için Xbee’nin hazır kütüphaneleri mevcut. sparkfun.com adresinde fiyatları ve teknik bilgileri hakkında detaylı bilgiye ulaşabilirsiniz…
Bende esc ile fırçasız dc motor çalıştırmaya uğraşıyorum.ESC’lerin lipo piller için önceden programlandığını okudum.Ben esc’yi güç kaynağı ve p16f877a ile çalıştırmaya çalışıyorum.Ancak henüz başaramadım.Güç kaynağı için esc yi programlamam gerekiyor mu?Gerekiyorsa bunu nasıl yaparım yardımcı olursanız sevinirim.
Aslında esc’ler basit anlamda programlanabiliyorlar evet. Lipo pil ile çalıştır, Ni-Mh pil ile çalıştır başlangıcta gecikmeli başlasın, enerji kesildiginde akım hemen kesilsin gibi bir kaç parametre var fakat hiç denemedigim halde programlanmadan da çalışır diye tahmin ediyorum…
…
Merhaba hakan abi eline sağlık çok iyi kaynak olmuş bizde bi şeyi uçurmaya çalışıyoruz 4 motoru da 16f877a ile kontrol etmeyi düşünüyoruz kademeli olarak da 3 4 hız kademesi koycaz bu münkün mü münkün gözüküyo ama inş sorun çıkmaz, 4 motoru da 2 si aynı yönde 2 si aynı yönde 3 4 hız kademesinde kontrol etmek hakında açıklamalarınızı bekliyorum en kısa zamanda hakan abi.
Bence o şekilde ugrasma cunku 3 kademe ile olacak gibi değil. Hazır olan projelerden faylanmanı tavsiye ederim. Mesela aeroquad projesini deneyebilirsin, Uygulanabilirligi kolay. Aynı zamanda arduino ile ulaşamayacağın uç birim kütüphanesi yok gibi. Pic serisine göre çok daha kolay programlanabiliyor ve daha fazla kaynak mevcut.
Merhaba Hakan bey
” bir potla aldığınız analoğ değeri throttle bilgisi olarak dijitalleştirebilirsiniz ” bu konuda biraz yardım edermisiniz zira 16f877 de pwm sinyali 50 Hz de çalışmıyor.Nasıl düşünmeliyiz?
http://ultrashare.net/hosting/fl/54a58b82b0/esc hakan hocam size zahmet bir atarmısınız esc yapımı hakkında.daha önceki mesajımdada sormuştum kusura bakmayın. iş güç, her zaman elektroniğe zaman ayıramıyorum
selamlar
nitrolu 1/10 ofroad aracım var onu elektrikliğe çevirmek istiyorum
orta bir güçte brushless motor istiyorum.
ne almalıyım esc si morotu hangi değerde olmalı
bu arada siz of dan çakıroğullardanmısınız
Hakan bey merhabalar,
Anlatım için teşekkürler fakat sizinle özel olarak görüşmem gerekiyor. Mail adresinizi bulamadım. Yorumda belirttiğim mail adresimden bana dönüş yaparsanız minnettar olurum.
Saygılarımla
Harun
faydalı bilgileriniz için çok teşekkürler..
Elinize sağlık bende brushless motorlar kullanarak bir sistem yaratmaya çalışıyorum. Aslında tıp doktoru olsamda elektronik konusu beni hep daha fazla heyecanlandırıyor. verdiğiniz kod ile tek yönlü dönüş temel prensibini öğrenerek oldukça güzel şeyler yaptım. bir pot yardımıyla 8 bit çözünürlük hız kontrolü sağlayarak 8 ayrı esc ve motor kitini sürüyorum. şimdi merak ettiğim şey esc nin motorla olan bağlantısını sökmeden motoru ters yönde nasıl hareket ettirebileceğim? saygılar. Ellerinize sağlık.
Elinize sağlık, harika bir makale olmuş. Yeterince açıklayıcı ve yardımcı oluyor.
mrb hakan bey ben bı fırcasız motor calıstırmak ıstıyorum bu escye servo tester baglasam calıstırabılırmıyım
Hocam, syma marka quadcopterim in verilişinin escye bağlamak istiyorum. Ancak verici de sadece 2 adet kablo varken escde 3 adet var
, escnin sinyal olan kablosunu bu vericiye nasıl bağların yardımın rica olunur.
Hocam herşeyi anlatmışınız çok teşekkür ederim emeğinize sağlık
rica etsem bir flow chart ekleyebilir misiniz
devre yi ve hex kodları nı nasıl bulabilirim
Merhaba RC model konusundaki ESC ve Motor dökümanının anlatımı ve eğitim formu oluşturarak, sabırlı ve başarılı izah kabiliyetinizden dolayı sizi tebrik etmek istedim.
Araç takip sistemleri yanında Havadan görüntüleme sistemleri konusunda hizmet üretmek ve ileri teknolojiyi temin etmek için gereken alt yapı ve ekipmanlarının tedarikcisi olarak siz saygı değer forum ve yorumlarınızın faydalı bir eğitim, öğrenim paylaşımı yeterince faydalı ve açıklayıcı olmuştur. Tekrar tebrikler…
Merhaba Adaş 🙂
Öncelikle çok güzel bir paylaşım olmuş ellerine sağlık…
Adaş, pic18f4550 ile USB kontrollü BLDC hızının PID kontrolünü yapacağım. Burada merak ettiğim ESC’ye 0’dan %100 PWM uygulayarak motorun hızının 0’dan max. devire ulaştırabilir miyim ve PWM değeriyle oynayarak da motor hızını arttırıp azaltabilir miyim?
Eğer böyle birşey mümkünse PWM frekansını ne seçmeliyim?
kardeş 2 fırçasız motorun pıd kontrolünü yapmam lazım yardımcı olur musun
Bir de bu esc sadece lipo pille mi besleniyor, hazır güç kaynakları ile beslenmez mi?
Selamlar bana en az 70 km hiz yapacak bir brushless motor önerebilirmisniz elektrikli bisiklet icin
Merhaba Hakan Bey
bahsettiğiniz ” Hatta bir potla aldığınız analoğ değeri throttle bilgisi olarak dijitalleştirebilirsiniz bile…” demişsiniz .Bu nun algoritması hakkında kısa bir bilgi verirseniz çok memnun olacağız .Şimdiden teşekkürler.
Çok teşekkür ederim tam da bunu arıyordum
Merhaba ben ARDUNİO uno ile motor kontrolü yapacam ama motordan sadece beep diye aralıklık ses geliyor ama çalışmıyor.
Bataryayı bağladığım zaman o güzel ses geliyo.
Motorun çalışmama sebebi pilin düşük olması olabilirmi?
cok güzel bi paylaşım elinize sağlık yeni başlayan biri icin güzel bilgiler var
Merhaba hocam. Bu projeyi yapacağım fakat ESC sürücüsünü kendim tasarlanmam istendi . Zor mu olacak acaba ?
Hocam yanlışlıkla f450 ye yeni aldığım pili ters bağladım naza çalışıyor ama esclerde mi sıkıntı yoksa motorlardamı çözemedim. hangisi yanmıştır ? değiştirebileceğim bir parçamıdır?
ESC kullanımı ile ilgili çok kullanışlı bilgiler vermişsiniz. Gerçekten çok büyük bir eksikliği kapattığınızı düşünüyorm.
Teşekkürler.
Merhaba,
Peki bot ve arabalarda kullanılan esc lerde motorun yönü nasıl değiştiriliyor bunları gerçekleştirebilmek için gerekli olan pwm nasıldır?
merhaba hakan bey ben 30A optoesc 4200mah li-po ve 980kv II motor aldım kumandamda var ama motorumu hiç bir türlü çalıştıramadım yardımcı olursanız sevinirim
Selamlar 2 kg Nitro uçağım var elektrikliye çevirmek istiyorum
Motor Esc ve pil alacağım ama ne alacağımı bilmiyorum yardımcı olursanız sevinirim kanat açıklığı 1.50 boy 1.30 ağırlık 2 kg
Hocam sanki sistemde bir yanlışlık var. BU tarz sistemleri sürmek için MCU kısmında timer kullanmak gerekli. Timer ın duty cycle ayarlarından 20 ms periyor belirleyip % olarak 1-2 ms arasında istediğimiz “1” bilgisini verebilmekteyiz. Yani sizin yazdığınız 20ms+1,35ms kısmında bir değişiklik gerekebilir. Yada her iki türlü de çalışıyor olabilir. Elimde uygulamalarda kullandığım bir simülatör var. Sürekli BLDC motor sürüyorum 30a ESC ler ile. Osilaskop ile ölçtüğümde her yük durumunda periyot her şekilde 20ms çıkmakta. Yani 20ms =0 , 1,35ms =1 göndererek değilde. Duty cycle biçiminde 20ms periyot alarak çalışıyor. STM32 serisi denetleyicilerin Timerleri ile bu şekilde duty kullanarak yaptım. Başarılı sonuş aldım. Bilgilerinize sunarım
Hasan Bey Merhaba, Hakan beyin bu güzel paylaşımını okurken, benimde kafama takılan nokta bu olmuştu. ve yorumlarda konuyla alakalı bir şeyler ararken sizin yazınızı gördüm.
50 hz bir BEC sinyali için her peryod 20ms de gerçekleşiyor demektir.
yani sonuç olarak
0,9 ms için 20ms-0,9ms=19,1ms kalıyor.
acaba doğrusu aşağıdaki gibimidir, yoksa konu hakkında deyalı bilgi verebilirmisiniz.
output_high(pin_c1);
delay_us(900);
output_low(pin_c1);
delay_ms(1910); ❗ veya
Teşekkürler.
Güzel yazı olmuş, video ilede desteklenmesi bütün sözel ifadeleri pratiğe yaklaştırıyor.
Ben şu ifadeye takıldım yalnız (2200mah, 20C bir Lipo 44amper devamlı olarak akım verebilir) Burda denmek istenen 2.2A pil 4.4A sürekli verebilir ise fiziğe ters bir durum oluşmazmı ?
çok uzun süre önce yazmıştım bu yazıyı ama anlık olarak maximum 44A peak akım çekebileceğinizi ifade etmek istemiştim. Çünkü brushless motor ilk dönmeye başlama anında yüksek akım çekmek isteyecektir. 20C katsayısı da bunu ifade ediyor aslında yanı pilin fiziksel yapısı 2200mah x 20 kadar = 44A ya kadar akım çekilmesine imkan veriyor. Kapasite olarak ise tabiki2200mah yanisürekli 44A çekemessiniz, pil kısa sürede boşalacaktır.
Merhaba hocam, paylaşımınız için çok teşekkür ederim. bir sorum olacaktı, fırçasız motorlarda motora yük binince motor devir sayısı değişiyor bildiğim kadarıyla. ör: motoru 1000rpm döndürmek isterken rüzgar gibi dış etkenlerle bunun devri 900 düşerse ben bunu encoder kullanmadan anlayabilirmiyim. dronlarda motor devir kontrolü ile geribesleme yapılsa daha stabil bir sonuç alınmaz mı acaba
Hakan hocam uzun süredir içimdeki UAV barajının kapaklarını bu yazıyla açtığın için teşekkür ederim. Kafamdaki minik ama can sıkıcı soruların cevaplarını buldum toplu halde. Tekrar teşekkürler. Takipteyim.
7 Yıldır bu yazı burada … Ve ben henüz keşfettim ,bu benim ayıbım olsun 😀
Merhaba model uçak için 2 tane motor kullanmak istiyorum emax 3s motor fırçasız 36A ne kadar MAH lik liposuction pil kullanmam gerek rica etsem soylermisiniz
Abi bende 2 tane 12v fircalı motor var kumanda ve alıcı da var alıcı da üç faz var benim motorlarda 2 faz ben rc araba yapmak istiyorum iki motoru alıcının 1 gözüne takmak ikisini aynı komut ile çalıştırmak istiyorum ikisini bir esc ye bağlaya bilirmiyim veya nasıl sağlıklı bir bağlantı kurabilirim
(alıcı üç kanal bir kanal yön kontrolü bir kanal ileri geri biride isteğe bağlı)
Hakan bey merhaba birşey merak ediyorum esc programlamada olayında örnek : 3s-6s veya otomatik seçimde geliyor esc yi uygun bataryayı programlamadaki esas sebeb nedir ? esc bataryadan doğru amper çeksin diyemi yada voltaj düşmesindeki güvenlikmi teşekkür ederim.
❓
Hocam merhaba ben bu işe merak sardım fakat hali hazırda hiç bir şey yok, anlayacağınız sıfırdan başlayacağım, bana birbiriyle tam uyumlu ileriye dönük fırçasız motor pil ve esc önerebilir misiniz?
merhaba,
benim bir şeye aklım takıldı benim pilim 84A verebiliyor motorlarımın her biri 8A akım çekiyor 8*4=32A olur benim kullanacağım esc nin kaç A lik olması lazım cevaplarsanız çok sevinirim
Hocam merhabalar,
Quadcopter yapmak için 20-30A aralığında çalışan 2400KV 4 tane motorum var Esc mi de sizin anlattığınız şekilde 40 A seçtim peki bataryayı kaç amper/S/C şeklinde seçmeliyim
Merhabalar bir esc ye birden fazla fırçasız motor bağlanılabilir mi nasıl bağlanır ve dronlardaki dört pervene nasıl aynı anda çalşıyor tek bir esc ile mi